Motion! Крутой экспресс-курс по программированию ПЛК Omron с управлением движением.

00:00:07 - Тема сегодняшнего обучения это управление движением на базе контроллеров Омрон а именно из платформы Sysmac Studio 00:00:20 - Вообще любая задача управление движением начинается с выбора контроллера 00:02:32 - И также есть контроллеры с искусственным интеллектом которые могут использоваться для задач предиктивной диагностики 00:02:54 Разница между синхронными и не синхронными осями 00:05:00 - Три основных типа синхронизации 00:08:00 - Скан программы. Фиксированный цикл для всех контроллеров и в одном скане происходит следующее 00:08:38 Поговорим о шине реального времени и о времени синхронизации обмена данными между ПЛК и нашим сервоприводом. И далее поговорим об таком понятии как Ось 00:09:45 - также виртуальные оси - они не привязываются к реальным осям но при этом их можно также использовать в программе 00:12:29 - к контроллеру платформы Sysmac можно подключать не только сервопривода компании Омрон но также и сторонних производителей но лучше проводить тестирование потому что при привязке сторонних устройств может быть очень много тонких моментов 00:15:00- переходим в настройки серво осей у нас появляется переменная оси и уже с этими осями мы работаем в программе. Ось это структура которая в себе содержит очень много информации такую как параметры конфигурирования шкалирования статус 00:18:03 - если мы хотим использовать энкодер как ось то нам нужен осевой ПЛК 00:18:58 - команды могут делиться на дискретные непрерывные синхронные прочие 00:19:54 - позиционирование есть абсолютное и относительное - чем они отличаются друг от друга 00:21:02 - теперь есть ещё такое понятие как буфер если мы одновременно вызываем несколько команд то в зависимости от задания этой переменной могут обрабатываться по-разному 00:23:45 - Теперь переходим именно к среде разработки Sysmac Studio 00:25:52 - Итак с чего начинается работа с ПЛК с управлением сервоприводов для начала мы открываем вкладку 00:27:10 - Если мы используем сервопривод не Омрон либо какую-то любую другую технику то мы должны добавить в библиотеку проекта xml фай файл конфигурации 00:29:47279 у нас есть возможность полностью настраивать сервопривода - есть вкладка 00:30:58 - есть режимы абсолютное и относительное позиционирование и также даже поиск нулевой метки - то есть мы можем уже сервоприводом покрутить 00:31:19 Datatrace - можно посмотреть мониторинг и анализ вибраций и так далее 00:31:28 - Закончили с настройкой сети и далее переходим в раздел Motion Control Setup 00:32:10 - у нас доступны абсолютно все команды Motion какие есть и синхронные и несинхронные 00:34:36 - если у нас привода омроновские - эта привязка переменных оси к переменным PDO сервопривода производится автоматически 00:35:31 - далее после того как мы привязали нашу ось к реальному сервоприводу мы переходим в следующую настройку. Здесь мы прежде всего выбираем в каких единицах мы будем работать - могут быть миллиметры микрометры нанометры 00:36:31 - получаем число импульсов на один оборот мотора 00:38:24 - следующая вкладка - здесь мы вводим лимиты 00:42:04 - следующая здесь мы задаём как будет действовать привод при ошибке и т.д. Мы также здесь задаём максимальные ограничения моментов там Бывают различные применения где-то он чтобы не сломать механику и не должен превышать номинальный Момент 100... 00:43:58 - следующая вкладка и здесь мы будем выбирать как у нас серво-ось будет выполнять команду MC Home 00:45:41 - вкладка position settings - здесь мы выбираем в каком режиме у нас будет ось считать данные от нашего сервопривода 00:47:38 - всё параметры мы вбили ось у нас настроена - аналогично сейчас быстро повторим для слейва 00:49:16 теперь можно практически полностью посмотреть в режиме симуляции и проверить как Оси будут работать запускаем смотрим графики 00:51:42 - теперь переходим к написанию программы. Автоматически у нас в глобальных создались две переменные с именами Master Теперь базовая команда с которой вообще нужно начинать работу с Motion осью 00:53:38 - далее например мы выбираем раздел Motion и видим все команды которые у нас есть они здесь не разделены по группам а идут в порядке алфавитном 00:56:16 смотрим ошибки в мануале 00:56:41 - далее вставим функциональный блок для второй оси 00:58:03 - команда MC Home - при выполнении её либо сервопривод поедет искать позицию но в нашем случае он её просто обнулит 01:00:59 MC JOG 01:03:33 MC Velocity 01:04:36 - MC Stop 01:05:28 - можно создавать здесь свои библиотеки 01:09:18 - следующая обязательная команда будет стоп 01:10:14 - мы написали программу простейшую - хотим проверить 01:12:41 - теперь запустим нашу программу в режиме симуляции 01:17:20 инструмент Watch - сюда мы можем вывести переменные 01:22:51 универсальная команда MC MOVE Absolute - команда которая объединяет в себе две 01:31:31 - можем посмотреть что это за ошибка Связь с нами: myroborobotgmail.com ,

#